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一种基于自然场景的机器人手眼标定方法

  • 专利号2018116288498
  • 专利类别发明专利
  • 专利状态已下证
  • 价 格 30000.00元
  • 许可期限2025-12-31

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专利注册承诺书

新中国成立后,我国的商标注册工作先后由中央私营企业局和中央工商行政管理局主管。1978年国家恢复工商行政管理机关后,内设商标局,主管全国商标注册和管理工作。2018年3月,中共中央印发《深化党和国家机构改革方案》,将国家知识产权局的职责、国家工商行政管理总局的商标管理职责、国家质量监督检验检疫总局的原产地地理标志管理职责整合,重新组建国家知识产权局,由国家市场监督管理总局管理。   2018年11月15日《中央编办关于国家知识产权局所属事业单位机构编制的批复》(中央编办复字〔2018〕114号)规定,将原国家工商行政管理总局商标局、商标评审委、商标审查协作中心整合为国家知识产权局商标局,是国家知识产权局所属事业单位。   2019年3月26日《国家知识产权局关于印发<商标局职能配置、内设机构和人员编制规定>的通知》(国知发人字〔2019〕19号)规定,商标局主要职责为:承担商标审查注册、行政裁决等具体工作;参与商标法及其实施条例、规章、规范性文件的研究制定;参与规范商标注册行为;参与商标领域政策研究;参与商标信息化建设、商标信息研究分析和传播利用工作;承担对商标审查协作单位的业务指导工作;组织商标审查队伍的教育和培训;完成国家知识产权局交办的其他事项。   商标局下设综合处、财务处、行政处、法律处、应诉复议处、宣传与对外交流处、人事教育处、党委(纪委)办公室、驻中关村国家自主创新示范区办事处、申请业务管理处、申请受理事务一至二处、审查管理一至二处、审查一至五处、审查事务管理处、审查事务一至五处、国际注册一至三处、异议形式审查处、异议审查一至八处、评审案件受理处、评审一至九处、评审事务处、文档事务处、数据信息管理处、信息化项目管理处、信息化运行管理处52个职能处,编制405人。

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专利详情

本发明公开了一种基于自然场景的机器人手眼标定方法,包括三个部分:首先,利用SFM解算定义在一个尺度因子基础上的相机外参数;然后,消除尺度因子,建立改进的手眼标定方程,引入矩阵直积理论参数化标定方程中的旋转矩阵和平移向量;最后,通过最小二乘方法同时求解手眼关系及机器人坐标系与世界坐标系方位关系。本发明的方法基于运动恢复结构算法(Structure From Motion, SFM)求解相机外参数,能够摆脱传统机器人手眼标定过程中对平面靶标的依赖,通过矩阵直积参数法求解消除尺度因子后的手眼标定方程,避免了尺度因子对标定方程求解精度的影响,扩展了手眼标定的应用范围。 3万元+销售额提成(协商确定)合同生效后满一年

专利转让流程

  • 1

    挑选专利

    顾问确认选择专利的交易价格和法定状态。

  • 2

    支付费用

    对确定的专利支付相应款项并签订专利代购协议书。

  • 3

    办理公证

    协助卖家办理专利转让公证,专利公证一般在3-5个工作日完成。

  • 4

    提交资料

    顾问将专利相关资料交付买家,并将双方签字的相关资料递送国知局。

  • 5

    购买成功

    顾问持续跟进专利的过户,直至专利过户完成,国知局下发文件。

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